Университет создан 12 февраля 1969 г. приказом № 12 по Министерству Просвещения СССР‚ изданным на основании распоряжения Совета Министров СССР от 09 февраля 1969 г. № 48р. На момент своего создания в 1969 году УРАО носил наименование «Институт повышения квалификации преподавателей педагогических дисциплин университетов и педагогических вузов».

После ликвидации АПН СССР в 1991 г. Институт повышения квалификации преподавателей педагогических дисциплин университетов и педагогических вузов был передан в ведение Российской академии образования с одновременным переименованием в Институт переподготовки и повышения квалификации научно-педагогических кадров Российской академии образования. Придание указанному Институту статуса высшего учебного заведения с переименованием его в Университет Российской академии образования было осуществлено в 1994-1995 г.г. решением Президиума РАО.

С тех пор УРАО дважды получал Свидетельство о государственной аккредитации Министерства образования Российской Федерации в качестве «университета» (в 1998г. и 2002г.).